Selon Varron (L. L. VII.37) et Festus, c’était un mot à l'origine qui désignait toute décoration militaire; puis le mot sera utilisé pour désigner la cape portée par un général romain commandant une armée, ses principaux officiers et ses employés personnels, contrairement au sagum des soldats et à la toge ou tenue de paix.
C'était l’usage chez un magistrat romain après avoir reçu l'impérium de la Comitia Curiata et offert ses vœux au Capitole, de sortir de la ville vêtue du paludamentum, escorté par ses licteurs dans une tenue similaire. il ne pouvait pas non plus entrer à nouveau dans la Ville avant d'avoir officiellement cédé cet emblème de la puissance militaire, une cérémonie considérée si solennelle et si indispensable que même les empereurs l'ont observé (Tac. Hist. II.89.) Cicéron a donc déclaré que Verres avait péché "contra auspicia, contra omne divinas et humanas religionses", car, après avoir quitté la ville dans son paludamentum, il est vite parti dans une litière pour rendre visite à sa maîtresse (In Verr. V. 13).
Le paludamentum était ouvert devant, descendait jusqu'aux genoux ou un peu plus bas, et pendait librement sur les épaules, étant attaché sur la poitrine par un fermoir. Une controverse absurde a surgi parmi les antiquaires en ce qui concerne la position de ce fermoir, certains affirmant qu'il reposait sur l'épaule droite, d'autres sur la gauche, les deux parties faisant appel à d'anciennes statues et sculptures à l'appui de leurs diverses opinions. Il ressort de la nature du vêtement, tel que représenté dans les illustrations annexées, que la boucle doit s'être déplacée d'un endroit à l'autre en fonction des mouvements du porteur; en conséquence, dans la coupe suivante, qui contient deux figures de la colonne de Trajan, l'une représentant un officier, l'autre l'empereur avec une tunique et paludamentum frangé, nous observons le fermoir sur l'épaule droite, et ce serait manifestement sa position habituelle lorsque le manteau n'était pas utilisé pour avoir chaud, car ainsi la main et le bras droit étaient libres et sans gêne;
mais dans la coupe précédente [à droite], copiée de la Raccolta Maffei, représentant également un empereur romain, on s'aperçoit que le fermoir est sur l'épaule gauche; tandis que dans la coupe ci-dessous, la noble tête d'un guerrier de la grande mosaïque de Pompéi, nous voyons le paludamentum revenir en arrière dans la charge, et le fermoir presque devant. On peut dire que la dernière est une figure grecque; mais cela, s'il est vrai, n'a aucune importance, puisque les chlamys et le paludamentum étaient essentiellement, sinon absolument, les mêmes. Nonius Marcellus considère les deux termes comme synonymes, et Tacite (Ann. XII.56) nous explique comment la splendide naumachie donnée par Claude a été vue par Agrippine habillée de chlamyde aurata, tandis que Pliny (HN XXXIII.3) et Dion Cassius (LX.33) pour raconter la même histoire, utilisent respectivement les expressions paludamento aurotextili et χλαμύδι διαχρύσῶ.La couleur du paludamentum était généralement blanche ou violette, on se souvient que Crassus le matin de la bataille fatale de Carrhae était parti au combat dans un manteau de couleur sombre.
